El museo de Gibraltar (Gibraltar Museum) se fundó en 1930. Ubicado en el centro de la ciudad, alberga un gran número de colecciones de historia, cultura y naturaleza, grabados, pinturas y dibujos, así como objetos recopilados desde hace 127 000 años hasta la actualidad. Algunas partes del edificio datan del siglo XIV, época en la que se construyó un impresionante conjunto de baños en lo que actualmente es el sótano del museo. Estos baños árabes, contemporáneos al castillo, son algunos de los mejores vestigios del periodo en el que Gibraltar perteneció a la península Ibérica.
Han sido completamente excavados y se han incorporado a la muestra del museo. Es importante destacar que el museo de Gibraltar es el principal centro de interpretación del complejo de las cuevas de Gorham (Groham's Cave Complex), recientemente inscrito en la lista de Patrimonio de la Humanidad por la Unesco. Este yacimiento se añadió a la lista de la Unesco el 15 de julio de 2016 como un excepcional testimonio de la ocupación, las tradiciones culturales y la cultura material del hombre de Neandertal y de los pueblos de la Edad Moderna, un periodo que abarca más de 120 000 años. Nana and Flint: dos reconstrucciones forenses muy precisas de una mujer y un niño de Neandertal tomadas de los dos cráneos neandertales hallados en Gibraltar en 1848 y 1926 respectivamente. También se proyecta una película del making of de la fabricación de los modelos de neandertales por parte de los hermanos Kennis.
The Rock – world symbol for three millenia (El Peñón: símbolo mundial durante tres milenios): esta sala cuenta con exposiciones dedicadas al Peñón como símbolo, desde las columnas de Hércules hasta la actualidad. The Garden: una excavación arqueológica que abarca siete siglos de historia de Gibraltar. Natural History of Gibraltar: incluye reconstrucciones de paisajes del pasado. The Moorish Baths and medieval Gibraltar The Age of Exploration (Los baños árabes y la Gibraltar medieval, la era de la exploración): descubrimientos científicos de los siglos XVIII y XIX en Gibraltar, incluidos los dos cráneos neandertales. The Great Siege: dedicado al Gran Asedio o Sitio de Gibraltar (1779-1783). Rock model: una maqueta de 8 metros a escala de la Gibraltar de 1868. También se incluyen fotografías antiguas de Gibraltar. Calpe Gallery: esta galería recibe el nombre del topónimo romano del Peñón, "Calpe", en ella se exhibe la caza de zorros del siglo XIX conocida como Royal Calpe Hunt y una unidad de la reserva naval de la Marina Real británica (Royal Navy) llamada HMS Calpe.
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